遺産を相続人以外に渡す方法

相続人がみんな相続せずに、相続人以外の人にあげる事は可能ですか?
遺言はないですが、遺産をあげたい人がいました。

ちなみに、被相続人は、両親は他界、未婚で、子供もいません。
被相続人には5人兄弟で、長男は他界(代襲相続で、被相続人から見て甥と姪がいる)、長女も他界(未婚、子供なし)、次男、三男、被相続人が末っ子です。
今回の場合、4人が相続人だと思います。

相続する金額は約1500万円です。
相続税はこの金額では必要ないですか?みんながそれぞれ受け取った後、渡す方法しかないでしょうか?
よろしくお願いいたします。

相続税は不要です。
申告不要です。
遺産分割協議書で、遺産を上げる人に対して、贈与税がもっとも低い金額になるように、
分割調整するといいでしょう。