父からのモラハラに苦しんでいます

初めて相談致します。
私は5人家族の長女で、実家で暮らしています。
生まれてからずっと、私と母は父からのモラハラに苦しんでいました。今でこそモラハラという言葉が周知され始めてはいますが、当時はこれが暴力だと気付けませんでした。

現在、私は父に250万ほどのお金を貸しております。父の借金返済のために、私が補填しているような形です。その借金は、仕事や生活費、弟の学費やらでかかったもので、父からしたら私からお金を借りているのは"家族として助けあうのだから当たり前のこと"としていました。お金を借りている人の態度では、ずっとありません。それだけではなく、母の方の祖父母にまで借金をしており、全く返済をしていないことから、私が毎月母を介して立て替えています。父に黙っているのは、私が立て替えをしていると知ったら甘えるだけでなく、祖父母にずっと返さないままになってほしくないからです。
そのため、自分の出来うるものは自分でしているため、実家に暮らしてはいますが家に生活費をいれる余裕はありませんし、またいつ「お金貸して」と言われるかわからないので、贅沢なんてできません。私の口座はすでに父に知られているので、どうすることも出来ずにいます。
母はずっと、まさにモラハラという状況にたたされており、離婚を考えながらも弟がせめて成人しきるまではとずっと我慢してくれていました。

そして今日、ささいなことがきっかけではありましたが、父の逆鱗に触れ、「お前が高校生を卒業してからの生活費、車両保険、ガソリン代、全部計算して出せ。」と、これまで私には金がかかったから精算しろと言ってきました。私が貸しているお金と相殺しても、おそらく私は父に60万ほどは払わなければならない物言いです。

正直なところ、あまりに不当な扱いに、父が病気かなにかになって死んでくれないかと思いました。
私の希望は、母と共に2人で暮らすことです。父のこの要求に従わなければ、私たちに自由はないのでしょうか?
父は頭が良く、法律もかじっており、いつも大声と理論で私たちに圧力をかけています。父の声をきくだけで涙が出る時もあります。

たしかに今まで育ててもらった恩もありますし、父を好きな部分もあります。
しかし、その好きな部分が霞むほどに、父のせいで私たちの人生はめちゃくちゃです。
逃げても、祖父母に迷惑がかかるのも嫌ですし、付け回されたくないです。自由になりまたいです。
私たちは、どうするのが正解なのでしょうか。

父親はなぜそんなにイライラしているのでしょうかね。
なぜお金に困っているのでしょうかね。

あなたの希望を現実化するのは、難しいことではないでしょう。
今後の人生は長いので、母親とよく相談して、まずは、別居す
るために、行動を起こしたほうがよさそうですね。