当て逃げの可能性(相手から走り去ってしまった場合)

本日、車線変更の際、横から来るバイクに気づかず軽く接触してしまいました。自分の車には傷がついていなく相手も一瞬で走り去ってしまった為、20分後くらいに現場に戻って何も無かったため、油断し警察などに連絡をしませんでした。
ですが、今になって怖くなってしまいどうしたらいいのか悩んでいます。

当面は、どうすることも出来ないかと思います。
警察に事故の届けが無いか聞いてみることは出来ますが。
それで何もなければ、様子を見るしかないでしょう。