法律の視点から見て、私の祖父祖母を助けることは出来ないでしょうか?

私の祖父祖母(現80歳近く)は息子(長男)夫婦と暮らしていて、私の家族(息子の兄弟)とは別の家で生活している状況です。
当初は普通に暮らしていたそうですが、数年前から電気代や食費、部屋代といった費用を高齢者にしては多い額を徴収するようになりました。そうして貯金を食い潰したところで、今まで趣味などでお金を使ってきたことなどに対して罵倒を続けたり、胸ぐらを掴んだりとキツくあたるようになったそうです。
結果として祖父は入院(因果関係は不明です)、祖母は日々罵倒される生活が限界で私たちの家に逃げ出してきました。

私たち家族は、祖父祖母に対して費用がかかったり、ストレスが溜まるなら、こちらで預かると話しているのですが、
「実家の建て替え費用は息子夫婦が出したのだから、その分の恩義を返して欲しい。(15年以上前から、息子夫婦の3人娘を見守ってきたり、生活の手伝いをしたりしていた)」
と話しており、また罵倒や費用の徴収に関しては、
「自分が罵倒するのは、祖父祖母が「ありがとう」などの感謝の言葉が少ないことや、手伝いの手抜き感などが積み重なった結果で、祖父祖母の方が理解のないからだ」
「費用は親であっても払うべき(当初は、部屋代や電気代の取り決めは無かった)」
こうした論調のもとで、祖母を息子夫婦の家に戻せと要求されています。

私たちは、生活するのが苦しくなるほどの環境に祖母を返したくないというのが本望です。1番は話し合って決めるのが良いとは思うのですが、話し合っている息子夫婦も言葉が達者なこともあり、なかなか結論を決めきれない状況です。もうどう対処して行けば良いのか分からないなってしまい、今回相談させていただきました。
長々と失礼しました。是非とも、ご意見いただけたら幸いです。

もし祖母を迎えに来るなどして、私たちの家に無理やり留まろうとする場合は警察などに連絡することも考えた方が良いでしょうか?

家庭裁判所がいいでしょう。
扶養義務について、具体的に誰が扶養したほうがいいのか、費用負担の割合をどうするか
などをきめる調停を申し立てることになるでしょう。
扶養権利者は祖母ですから、祖母の意向が反映されることになるでしょう。
現在、祖母があなたのところにいたいと言えば、戻す義務はないですね。

法律上祖父母を返す必要はありません。
扶養義務の問題ではありません。
祖父母がどういたいかと、あなた方がどうしたいかだけです。
息子夫婦がどうしたいかは関係ありません。