この場合、被害届を出すとどうなりますか?

公道で前からくる人から払い除けられ転倒し、救急病院へ搬送されました。
骨に異常はなく傷はありませんが、受け身を取れない転倒のため、痛みは激しく後日病院を受診しています。
現場で警察官が防犯カメラの確認をし、相手が私を払っているのは確認済みです。
足早に立ち去るところを、周囲にいた善意の方が連れ戻して下さいましたが、私が突っ込んできたのが悪いの一点張りでした。
このまま行くとぶつかると思ったので隙間に避けたのですが、突っ込んできたと騒いでました。
警察官から謝ったら終わりにしますか?傷害にしますか?と聞かれたので、かかる費用は支払っていただきたいと伝えましたが、その場合は当事者同士で話して下さいと後日聞きました。言動がおかしいと感じましたし、カメラに写っていると伝える警察官へもくってかかる方だったそうなので、直接関わるのは怖いです。
当事者同士で話して解決することになると伝えたら大人しくなったと聞いています。かかった費用はとは思っていましたが、個別で一切関わりたくないほどの恐怖心があります。
直接かかった費用ですら、自己負担でいいと考えています。とはいえ、悪質だと感じてるので被害届は出そうと考えていますが、被害届を出すことで、今後、関わる事があるのであれば怖いのでどうしたらいいのか思案しています。
被害届を出したらどうなりますか?
出すことは大丈夫でしょうか?
出したら、その後相手の接触はありますか?
対応することが発生しますか?
被害届を提出した後はお任せで関わらない事はできるのでしょうか?
謝罪も費用負担も必要ありません、ただやった事へ正しく処置していただきたいと思っています。
ご回答、よろしくお願いいたします。

本件では、改めて被害届を出すことは可能な事案だと考えられますし、被害届を提出したあとは、被害者の方と加害者の方が接触することは基本的にはないので、警察の方に任せておけばよいと考えます。
もし、不安であれば、被害届の提出の際に、加害者の方とは絶対に接触したくないことを告げておけばよいと思います。

よろしくお願いいたします。

ご回答いただきありがとうございました。
安心してできました、ありがとうございます。