助けてくださいお願いします

3日前駅のエスカレーターで盗撮をしてしまいました。スマホが相手の足に当たってバレてしまい焦ってその場を離れてしまいました。今罪悪感や逮捕される恐怖で気持ちが持ちません。自首するべきですか?また警察が家に来た時学校や家族にバレないようにするにはどうしたらいいですか?

自首して、警察に連絡先としてご自身のスマートフォンの電話番号を伝えましょう。
自首した場合、逮捕されることは多くありませんので、ご質問者様が盗撮したことが学校や家族に伝わる可能性は低いです。
弁護士に依頼し、警察に被害者の連絡先を聞いて、示談しましょう。

示談金や弁護士費用が払えないと家族にバレますよね?

示談金や弁護士費用が払えない場合には、弁護士に依頼して、自首同行や示談を依頼することは難しいでしょう。
ご家族に示談金や弁護士費用の援助をお願いする場合には、質問者様が盗撮したことをご家族に伝えることになります。

弁護士なしで自首はダメなんですか?

ご自身で自首することも可能ですが、その後の示談交渉は難航する可能性が高いです。
弁護士の助言がないと、不利な内容の調書を取られる可能性もあります。