5~7年前の自損事故を警察へ報告義務を怠ったことについて。

5~6.7年前に、車の運転中に道に迷い、車1台通れるぎりぎりの幅の畑道のような所に入り込んでしまい、戻ることもできず、右折した際に運転席側を電柱にぶつけてしまいました。やっと広い道に出て、すぐに電柱を確認しに行きましたが、傷もなく車の塗料もついていなかったので安堵してしまい、自分の車が凹んだだけだと思い込み、警察への報告義務を怠りました。初めてのことに動揺してしまい、冷静に対処出来なかったことを今も悔いています。
車の凹みについては、車の型が古く、同じドアを見つけることができず、車の価値が既になく修理費が10万円以上近くかけるのはおかしいと工場の方に言われ、今も凹んだままです。
何故、今頃とお思いでしょうが、パトカーとすれ違う度「もし凹みについて聞かれたら」と不安と後悔でいっぱいになるからです。
今からでも警察に届けでるべきでしょうか?
罰金もあるかと思います。
任意保険についても連絡すべきでしょうか?
連絡したら任意保険自体から外されたり、入れなくなるのでしょうか?

ただ、届け出るにも、何年前の何月何日、時間、迷い込んだ道の為に住所も分かりません。周りの建物も分かりません。
そう正直に伝えればよいのでしょうか?

何故、あの時、冷静に判断できなかったか、本当に悔いています。
どうしたらよいのでしょうか?
ご助言をお願い致します。

車は20年以上乗っていて、駐車場を借りているので日差しで劣化が激しい状態です。最近は買い物程度にしか使わなくなりました。車検が今年だったので、次は辞めようと思っているのですが、それでもやはり修理した方が良いでしょうか?
先生のお考えとしては、もし警察に聞かれて正直に答えても信じてもらえない可能性があるから、直した方が良いと思われているのでしょうか?
度々、すみません。
宜しくお願い致します。

報告義務違反については、3年の時効ですね、
刑罰が問われることはありません。
自損事故なので、任意保険の対象ではなく、
連絡する必要もありません。
早くご自分の車を修理すればいいと思いますね。

ありがとうございます。本当に安心しました。今後は冷静に判断できるよう努めたいと思います。車は古く直す事が多くなり、維持費がかかるため来年で辞めようかとも迷っています。本当にずっと後悔をしていたので、ご回答を頂けて、感謝致します。