犯罪行為かどうか教えてください

5年以上前の話です。
従兄弟と遊んでいる時に暇だったのでお腹乗っても良いよ〜と言って遊んでたのですが、これって猥褻行為になってしまいますか?
当時はお腹の上乗られると気持ち良い〜ぐらいしか考えていなかったのですが今考えるとうーん…という感じで…

少々不安なので回答頂けたら幸いです。

合意の上ですので「強制」わいせつ罪の問題は生じないと考えられますし、「お腹の上」がどのあたりを指すか読み取れませんが、そもそも「わいせつ」行為には該当していない可能性もあります。
なお13歳未満の場合は、同意があったとしてもわいせつ行為に及べば強制わいせつ罪が成立する可能性があります。