証言や土地の価格の差の話で所有権を取り戻せるのでしょうか。

土地についての問題です。50年ほど前に祖父母が元は他の地域にあった家と今ある家を売買という形でしたが交換したそうです。その際、道もつけるというお話でしたが、草が生い茂っていて道として使えず、結局私の祖父母と父が目の前の土地を自分達の手で道にしたそうです。引っ越後すぐに水害に合い、今度は業者に頼んでコンクリートの道にしました。祖父母が死んだ後父が調べたのですが、他人の名義になっています。その名義者と話しましたが、祖父母の土地交換を仲介した不動産から買ったそうです。不動産はすでに店を畳んでいるし、祖父母も死んでいます。家のものだと示せる書類はありません。父の記憶と水害後にコンクリートの道を作ってくださった業者さんの証言だけで、道の所有を取り戻せるのでしょうか?あとは知り合いが祖父母と父が自ら道を作っていたのは知っているそうです。土地の交換ですが、元あったところと今の場所では土地の値段が違うらしく、元あった土地のほうが高かったらしいです。土地に差が有りすぎると交換できないと聞いたことがあるのですが、本当でしょうか。証言や土地の価格の差で所有権を取り戻せるのでしょうか。私道は不特定多数の方が通っています。

早速回答してくださった先生ありがとうございます。取得時効は、占有していないと出来ないと思っていたのですが、不特定多数の方が通っている道でも出来るのでしょうか?また、今所有登記している方も使っている道です。

不動産屋が二重譲渡したのでしょうかね。
取得時効の主張もできそうですね。
土地の謄本をもって、弁護士に相談するといいでしょう。