男親からのセクハラ被害

高校生の頃、就寝中に部屋に入ってきた男親に身体を触られました。
就寝中のためはっきりとした記憶ではないのですが、目を開けるとバタバタと部屋から出ていく男親の姿がありました。

とても辛く悔しく悲しく精神的に大きく傷つき、それ以来親とは思えなくなりました。
母に伝えても傷つけてしまうと思いずっと抱えてきたのですが、最近になって妹も同じ目に遭っていたことがわかりました。
また、身体を触るのみならず、妹の使用済みの生理用ナプキンをあさっていたことがわかりました。妹からは母に相談したものの「そうだったんだ」と言われたそうです。母もショックを受けていたようですが、かと言って本人に指摘することもなかったようです。
妹も私と同じように男親を親だとは思っておらず、精神的に傷ついてきたとのことでした。

しかし、当の男親はモラハラ気質であり、機嫌が悪いと理不尽な暴言を吐く、物に当たって大きな音を立てる、それらの行動を指摘しようとすると「言いたいことがあるなら言え」と言う割にこちらが話そうとすると「黙れ」「親をなんだと思ってる」などと怒りの形相と大声で圧力をかけてくるため、まともな対話になりません。

前置きが長くなってしまい申し訳ございません。質問です。
この男親に上記のセクハラ(性的虐待)を認めさせ、反省させ、償わせるために何かできることはありますでしょうか。

映像や写真の証拠がなく、私達の記憶のみが残っています。覚えていることも本当に辛いのですが、これらを無かったことにして男親がこれからものうのうと偉そうに生きていくのが許せません。

長文、乱文をお許しください。
どうかお知恵をお貸しいただけますと幸いです。

妹さんと協力して、各人が受けた出来事表を作り、それをもとに、
弁護士に相談して、謝罪および慰謝料請求をするといいでしょう。
家庭の事情もあるので、母親にも話を通しておくといいでしょう。

ご回答くださりありがとうございます。
記憶頼りの書類でも謝罪および慰謝料を求めるための証拠になるのでしょうか。

妹とも相談し、連名で書類を作ることを検討しております。
私達の目的としては、当人が過ちを認め、私達と母に謝罪のうえ一生反省しながら母を大切にしてくれればいいと思っています。
むしろそうでなければ意味がありません。

当人の人格を考えると「ハッキリした証拠もねえくせに今更なんなんだ、金を出せばいいんだろう」などと罵られそうなのです。
いざ行動に出る際は弁護士さんに依頼の上話をつけようと思います。
重ねての質問で恐縮なのですが、こういったケースではどんな手続きや書類作成があり、いくらくらいかかるものなのでしょうか。
無料相談の範疇を越えた質問でしたら申し訳ございません。

記憶頼りの書類でも証拠になります。
弁護士費用は、弁護士によって異なり、また、事案を詳しく
聞いてからの話になるでしょう。