楽曲を耳コピしてストリートピアノで演奏したりするとき、著作権者の許諾は必要ですか?

ある楽曲を耳コピしてストリートピアノなどで演奏したり、それのみならず、インスタライブなどで演奏するときには、同一性保持権の保護のための著作権者や音楽出版社などに許諾を得る必要はありますか?広告収入などは取らないこととします。

楽譜通りではなく耳コピです。

営利を目的としない演奏なので、違法性はないですね。
したがって、ジャスラックその他の承諾は不要と思います。

同一性保持権は,著作物を変更,改変した場合に侵害になり得るものですので,元の楽曲の楽譜どおりに演奏する場合は,同一性保持権侵害にはならないと考えます。
したがって,その場合は,著作者の許可は不要です。

耳コピなので、楽譜どおり弾くこととは異なり伴奏などが変わってしまうようなことがありますが、やむを得ない改変になりますか?

「やむを得ない改変」として,演奏技術が未熟なために演奏が不完全なった場合を挙げる文献もございますので,その場合ですと,「やむを得ない改変」に当たる可能性もあると思います。

ということは、音程を変えたりすることはさすがにダメですか?

意図的に音程を変える場合は,同一性保持権侵害になる可能性が高いと思われます。