同意の上で性行為した事を女の彼氏にバレて金の要求や殺すなど恐喝をうけました。

友達の家でパーティーをした時に外の参加者の17歳の女性(Aさん)と18歳の僕がパーティーに参加した後に外の部屋を借りて身体の関係をもちました。17歳の女性は30代の彼氏がいて、僕は既に彼氏がいるのを知った上でお互いの同意で(A子)と身体の関係に至りました。

(A子)とは関係に至る前に
バレたときに責任を僕に全て押し付けてくる可能性が大きいし彼氏は(A子)が浮気しても擁護する可能性も大きいから、(A子)が罪を負担できるのなら僕と身体の関係を持っていいよと伝えました。
そして行為に至っています。
僕は一切自ら一手を出さないことを守りつづけました。

案の定彼氏にバレかけて、これ以上酷くならないように僕から事実を彼氏に言いました。

示談しようと呼び出されて
彼氏と会い、
殺すや海に沈めると言われたり、
金を来月までに用意しろ
値段はお前(僕)が決めろといわれ
50万用意しろと先に彼氏にいわれ出せないと言って15万で落ち着かせました。
免許証を取られて写真を撮られました。
金の件では出すつもりはないですが、彼氏には支払うと嘘をついています。
彼氏はばっくれたり、周りに言ったり警察にチンコロすると殺すと言われているので、まだチンコロは様子を見てしていません。

実際身体の関係を持つ際に僕が(A子)に言った約束は録音もしておらず証拠に残っていません。

(A子)はバレるその日まで彼氏に記憶にないと言っており、そのせいで僕に酒で酔わしたりしたんだろとデタラメを言われたりしました。

バレるその日(A子)は僕にダイレクトメールで『鉄板張っとけ』(シラを切り通せ)と言われていたのですが、9割その日にバレていたので自分が先に性行為をした事を彼氏に伝えました。

自分が大きく気になる点として
僕がチンコロした際に僕が逆に不利になったり罪を背負うことはあるのか、

18歳未満の相手と同意の上でも性行為は罪になりますか?18歳未満の親が出てくるパターンが多いと思うのですが後から金を要求される可能性はありますでしょうか?

彼氏と示談した音声が録音してるので有利でしょうか?

常識的にはおかしい事をしていますが、
僕自身は浮気の相手をしただけですが、罪に問われたり、彼氏にお金を払う必要性はあるのでしょうか?

警察に相談しましょう。立派な刑事事件(恐喝)です。青少年保護条例違反と恐喝では後者の方がよほど重罪です。