保険金を使い込まれていて、取り返したいです。

自分名義で受け取り、自分名義の口座に入っていた母親の生命保険金を、父親が僕に無断で下ろし、使い込んでいました。
この場合、お金は取り返せるのでしょうか?
父親は保険金は相続で二等分されるから、半分は自分のだから返す必要はないと言っています。(法定相続人は僕と父親の二人のみです。)

生命保険金の受取人が誰になっていたのかというところを確認する必要があります。
保険証券があれば、それをもって弁護士に個別にご相談されることをお勧めします。
もし、受取人がご相談者様になっていれば、取り戻す権利はあると思います。

受け取り人は僕で、保険証券もあり、口座の入出金履歴もあります。

その様な事情であれば、保険金はご相談者様のものになりますので、取り戻す権利はあると言えます。

お父様は、保険金が遺産であるという主張をされていますが、受取人を相続人の中の特定の人にしている
場合は、その特定の人の固有財産となり、遺産ではないという最高裁判例があります。
※最判昭和40年2月2日民集19巻1号1頁

自分名義で受け取り、自分名義の口座に入っていた母親の生命保険金を、父親が僕に無断で下ろし、使い込んでいました。
この場合、お金は取り返せるのでしょうか?
あなたが受取人の生命保険金は、あなたのもので、父親には権利はありません。
 全額返還請求ができます。
 弁護士に面談で相談し、依頼した方がよいと思います。