土地の所有権が無いと判明した時の土地所有者からの撤退要求について

Question

A：相手方　B：私の祖父(故人)とします。

A氏とBとの土地が隣接しています。
この繋がった土地でB主導で共有スペースを作成し、
後にA氏の構造物とBの構造物をそれぞれ建てました。(2018年)
これは、何もない状態からこうした訳ではなく、
もともと似たような状態から配置変換や構造物の刷新を行ったものです。(以降「土地改良」と表記)
この時点ではAもBもそれぞれに土地の所有権があると思っていました。
また、その後A氏との関係も普通だったと思います。

Bが今年4月に亡くなり、その2,3か月後にAが土地改良に不満があると主張
不満内容は共有スペースが狭いことである。
よって、B部分の構造物を縮小しろとのこと。
内容の詳細を聞いても、感情的主観的で、あまり相手にせず。
しかし最近、A氏が文書を発見。その文書は私の先祖がAの先祖に土地売却したというもの。
内容的には完全には把握できないが、確かにそんな感じの内容
構造物の縮小に素直に応じるか、訴訟にかけるという状態。

当時のやり取りは問題なく行われていると思います。
と言いますのは、共有スペースの施工はBが業者に依頼して行ったのですが、
施工後、A氏が費用の半額を負担したことを認めていましたので。

このような状態なのですが、
例えば時効のようなものは無いのでしょう？
当時合意が得られてすすめられていたと思われるのですが、
法律に従うとすれば即座に撤退しないといけないですか？

※文書の内容を把握する必要はあるのですが、もし完全に要件を満たしているとしてご回答いただきたいです
※縮小しろと相手は言っていますが、構造物のバランスを考えると撤退と考えています。
※一応登記簿を取得したら、「ｎ分の１　苗字 名前」と連名でｎ人分の名前が所有者の欄にあり、
その中には私の先祖の名前がありました(効力不明ですが)。

内藤 政信 弁護士 · Accepted Answer

土地の範囲について、争いがあるのですかね。
登記簿や公図、測量図なども、重要な手掛かりになります。
また、お書きのように、時効の問題もあります。
合意した事実も重要です。
即座に撤退しなければならないような事案ではなさそうですね。
依頼弁護士と検討してください。