車での接触事故で「大丈夫」と言われました。警察に相談した方がいいですか?

今日、車同士の接触事故を起こしてしまいました。
川沿いの細い道で対向車とギリギリ譲り合ってたのですが、すれ違う時にお互い車を擦ってしまいました。
降りて謝り、相手の確認したのですが、相手側の方が傷大きかったように見えたのですが、「拭けば大丈夫」と言ってすぐその場を立ち去ってしまいました。
私も後ろに車来てた上、仕事もあって私もその場を立ち去ってしまいました。連絡先も交換してなくて分からないままです。立ち去ってしまったので警察にも連絡してません。
この場合この後どうしたらいいのでしょうか。警察に相談した方がいいのでしょうか。

匿名希望様
後で何があるかわかりませんので、念のため警察に相談(報告)をされた方がよいと思います。

ありがとうございます。この後昼休みに警察に相談します。