車同士の傷なし接触事故

先日、車同士の接触事故を起こしてしまいました。
T字の交差点を右折する際に、相手は止まれで止まっていましたが、道が狭く、恐る恐る曲がろうとしたため、曲がりきる際に、ミラーとミラーがコツンとぶつかるような音がしました。

ぶつかった際は、お互い止まって傷の有無を確認し、車に傷が無いことを確認出来たため、お互いで問題ないと納得し、別れました。

会社の車ということもあり、その場では、警察も呼ばず、連絡先も交換しませんでした。
(ナンバーも分かりません。)

お互い問題ないと、納得して別れましたが、今後なにか起きるのではないかと不安です。

おたがいに問題がないとして、認識したのですから、争いになる対象はなく、
債権債務がないということで、法的にも終結してますね。
なにも起きることはないと思います。

ご回答頂きありがとうございました。とても安心しました。