被害者側からの要求はどこまで続くのでしょうか?

今年のお盆に出先の京都で自動車のサイドミラーどおしの接触事故をおこしました。過失割合はこちらに非がありましたが、相手方は非常に怒って警察が到着するまで、こちらの車両の窓を叩いたり、あれこれ罵倒してきました。警察官が到着してからも自分が軽自動車だからなめてるのか、コロナ禍で他県によく来れたななど、事故とは関係がない事を怒鳴り散らしていましたが、警察官になだめてもらいながら幸い両者怪我も無いという事で、物損事故として処理してもらい、その後の対応を任意保険会社に連絡し、お任せしました。
割と早い段階でミラーの修理も保険で完了したのですが、その後相手方が腕に違和感があると言い 通院し始めたと保険会社から連絡がありました。 
当時、外傷は見当たらずこちらの車の窓をバンバン叩いていたので、軽傷だろうと治療が終わるのを待っていたのですが、先日事故から約2ヶ月ほど経ってまだ痺れがとれないと言って通院をを継続する、利き腕なので生活や仕事にも支障が出ていると言ってきているようで
人身事故に切り替わるので警察にもう1度京都で現場検証をするので来て下さいと呼ばれています。

正直なところ相手方の事故当時からの態度や言動に事故した相手が悪かったと思う気持ちもありますが、このまま言われるがままに多額の賠償金を払わないといけなくなるのでは 起訴されるのではないのかと不安と恐怖で仕方ありません。
このまま保険会社にお任せして大丈夫なのか、弁護士さんにお願いした方が良いのかわからなく、悩んでおります。 どうかアドバイスお願いいたします。

このまま保険会社にお任せして大丈夫なのか、弁護士さんにお願いした方が良いのかわからなく、悩んでおります。 

刑事事件になるようであれば、弁護士に依頼することは考えられますね。

とりあえず、お近くの弁護士に相談されてみてもよいと思います。