不倫関係が発覚し慰謝料問題を穏便に解決する方法は?

意図しない形ですが、ダブル不倫となってしまいました。相手は同じ会社の男性。何度も断ったのですが、しつこく迫られ、関係を持ってしまいました。今回、旦那にバレてしまい私は離婚が決定。相手の女性にバレた場合慰謝料が払えないので、誓約書等で穏便に済ませたいと思っております。
これは対応として、正解なのでしょうか?
旦那への慰謝料もあるので会社にはバレないようにと私は思っております。相手がどう思ってるかは分かりませんが…

意図しない形とは、相手が家凸すると言ってきたり、自宅近くの駐車場で待機してたりされてすごく怖い思いをしたので、恐怖から体を許してしまいました。

夫との交渉次第です。夫側が相手の男性に対して慰謝料請求をしない場合は,不貞相手の配偶者へバレずに話し合いが出来る可能性はあるでしょう。

夫が相手の男性へ慰謝料請求をする場合,書面を送付したりした際に配偶者に発覚する可能性はあります。

相手男性の配偶者に発覚していない段階で、相手男性との間だけで誓約書を作成したとしても、相手配偶者からの慰謝料請求を当然に防げるわけではありません。相手配偶者はその誓約書の当事者ではないため、後日発覚すれば、別途慰謝料請求を受ける可能性は残ります。もっとも、今後一切接触しないこと、私的連絡をしないこと、職場では業務上必要な範囲に限ることを相手男性との間で明確にしておくことは、再発防止や証拠化の意味では有用な場合があります。ただし、文面によっては不貞を認める証拠にもなりますので、安易に作成・署名するのは避けた方がよいと思われます。仮に誓約書を作ることになった場合も、署名前に弁護士に文面を確認してもらう方が望ましいと思われます。
また、「相手にしつこく迫られた」という事情がある場合でも、最終的に合意の上で関係を持ったと評価し得る場合は、不法行為責任は肯定されることになります。ただし、相手男性の主導性、断っていた経緯、職場上の立場関係、強い圧力の有無は、責任の程度・割合や求償関係で考慮され得ます。
会社に知られたくないお気持ちは理解できますが、口止め目的で不適切なやり取りをすると、かえって紛争が拡大することがあります。まずは相手男性との私的接触を止め、貴方の夫との離婚・慰謝料対応を優先しつつ、相手配偶者から請求が来た場合に備え、やり取りや経緯を保存しておくべきでしょう。

例えば、誓約書に『今後本件について相手の男性と相手の男性家族は今後いかなる名目であっても金銭の要求、その他いっさいの請求を行わない。』という文言では意味がないということでしょうか?

その文言では、相手男性の妻を法的に拘束する効力まではありません。誓約書や合意書は、原則として署名押印した当事者だけを拘束します。不貞慰謝料を請求できるのは相手男性本人ではなく、その配偶者ですので、相手男性が「家族も請求しない」と約束しても、妻本人が合意・署名していなければ、後日慰謝料請求される可能性は残ることになります。

当人のみなのですね。承知しました。
ちなみに状況を追記しました。この場合、相手の男性の妻が出てきた場合、警察行けどいいい?は脅しになりますでしょうか?

相手男性から自宅に行くと言われたり、自宅付近で待機されたりして怖い思いをしたという事情があるのであれば、単なる合意による不貞とは異なり、相手男性の主導性・威圧性を示す事情として整理すべきです。相手男性の妻から慰謝料請求を受けた場合にも、何度も断っていたこと、恐怖心から拒絶しきれなかったことは、それらを示す証拠が必要にはなりますが、責任の有無又は程度を争う事情になり得ます。もっとも、過去の出来事として終わっており、現在は接触・待ち伏せ・脅し等が続いていないのであれば、今の段階で「警察に行く」と前面に出すことは、不同意性交等を裏付ける明確な証拠がない限り、得策ではないと思われます。

当方回答は以上となりますが、参考になれば幸いです。