子供の親権を得るために考慮すべき法的ポイントとは?

夫の実家で義両親と夫と11歳の子供と同居してましたが、夫婦関係が悪く私が出ていくことになりました。
私は子供をつれて出たかったのですが、子供が家にはおじいちゃんとおばあちゃんがいるし今は学校にいるのが一番楽しいというので、連れていくことができませんでした。

夫は子供と遊びにでることはありますが、普段の生活の面倒はみていませんでした。
今も義父母が面倒みてると思います。
私は薄給ですが会社員ですし、両親のサポートがあります。

お互いに子供と生活したいと望んでいます。
10歳を過ぎると子供の意見が通りやすくなると聞きます。
子供はお友達やおじいちゃんおばあちゃんと離れるのは嫌だと言ってます。
このまま別居を続けるにしろ、離婚するにしろ、私が子供を引き取るのは無理でしょうか?
夫や義母のなかでは私が悪いことになってますし、子供の意見を誘導するのではと心配です。

無理と決まっているわけではありません。
親権・監護は年齢で自動的に決まるものではなく、お子さんの利益(生活の安定、これまでの監護実績、今後の養育環境、お子さんの意思など)を総合して判断されます。

また、裁判所は現状の生活環境の継続(現状維持)を重視する傾向があります。
お子さんの引取りを目指す場合は、先延ばしにせず、お早めに弁護士へ相談されることをおすすめします。

現在貴方が非監護親の立場にある点は、不利に評価され得ます。裁判所は現状の生活環境の安定を重視する傾向が強く、特に監護状況に大きな問題が認められない場合には、現状維持を志向する傾向があります。監護補助者(義父母等)の存在を含め、実質的に安定した監護体制が形成されていると評価されれば、なおさらその傾向は強まります。10歳を超える子の意思も相応に考慮されますが、それが直ちに決定的要素となるわけではありません。
義父母中心の監護実態や夫の実質的関与状況を具体的に整理し、現在の監護体制が父単独の監護能力に基づくものではないことを明確にすることは重要でしょう。その上で、貴方側の養育体制(住居環境、就労状況、支援体制、具体的な養育計画)を客観的資料とともに具体化する必要があります。
同時に、継続的かつ安定した面会交流を通じて親子関係を維持・強化することも重要です。子の意思形成に不当な影響が及んでいる懸念がある場合には、早期に監護者指定の調停を申し立て、調査官関与のもとで監護状況を客観的に検討してもらうことが、現実的かつ有効な対応と考えられます。

ご回答ありがとうございました。
子供の意見だけと言うわけでもないということなので、諦めずにいようと思います。
まずは、弁護士さんを探して対応を相談していきたいと思います。