加害者側の質問を弁護士さんに聞きたいです。

相談です。
昨夜、自分が車で運転中前から走ってきた人とぶつかりました。
こちらからは端に避けたのですが、よろけて車に当たってきたように見えました。
とりあえず、すぐに謝罪をし話をしたところ向こうはお酒を飲んでいてどんな風にぶつかったか覚えていないとのことでした。
お互いに悪かったと話がついて警察には連絡しないことで話がまとまりました。
しかし、今日、相手が病院に行って診断書をもらったみたいで一応、人と車の接触なのでこちらに治療費などは払っていただきたいと連絡がきました。
警察には連絡していないので保険会社を通すことはできませんか?

本件のケースで保険を利用することができるかどうか、まずはご加入の保険会社へ確認した方がよろしいかと思います。