車同士の事故で当事者だけで解決してしまった。名前も連絡先もお互いに知らない。どうすればいいですか?

今日、店から道路に左折で出ようとしたところで、上手く出れずに中途半端なところで止まってしまいました。道路に出るとすぐ交差点という場所で、右折レーンに出たかったのですが、その交差点の信号が赤だったので左側の車線と右折レーンを少し跨ぐような形で信号待ちしていました。
その時に後ろから左側の車線を走ってきた車が来ました。微妙に通り抜け出来なかった様で、相手の方が窓を開けて私の車にもう少し前に出るようにコンコンと合図してきました。私は言われた通りに対向車線ギリギリまで出ようとしたのですが、少しはみ出してしまって邪魔になるだろうと思い、少し後ろに戻ろうとしました。
後方の確認をしてバックギアに入れて少しずつ下がったのですが、その時にその車を少しだけ擦ってしまったのです。
傷は本当に小さいものだったのですが、しっかりお話しようともう一度出てきた店の駐車場に戻りました。相手の方は先にその駐車場に入っており、私の車を誘導してくれました。
車を停め、相手の方にきちんと謝罪をしました。相手の方は、もうこの車も古いし傷も小さいから気にしなくていいよと言ってくださいました。
私はまだ免許を取って八ヶ月程です。初心者マークも付けていました。それを見た相手の方は免許も取ったばかりのようだし、しょうがない、本当に気にしなくていいからと言いました。
私は初めての事でパニックになってしまい、警察に連絡することも自分が入っている自動車保険の会社に連絡することもしませんでした。
また、相手の方の個人情報も自動車保険の加入の有無も確認していません。

この場合、この場だけで本当に話は終わったのでしょうか。
後から警察に届けられるということはありますか。
また今からでも警察に届けた方が良いでしょうか。

長くなってしまい申し訳ありません。
宜しくお願い致します。

本来、報告義務があるのですが、どうもその状況からすると
相手の動きを待った方がよさそうですね。
実務的な話です。
かなり軽微なきずであること、あなたも初心者で一生懸命車
両を操作したこと、相手の車も古いことから、相手も、立ち
去ったのだと思います。
納得して、立ち去ったようですから、様子をみましょう。

回答ありがとうございます。
相手の連絡を待ってみます。