親に通帳を隠されています。

子供の頃からお小遣いなどを貯金していた自分の通帳。就職してから2年くらいそのまま使っていました。
それを親が隠していて、たぶんお金は引き落とされていると思います。

これは返還請求できますか?
5年くらい前の話なので、もう無理ですか?

分野がわからなかったので債務整理にしました

通帳、印鑑、カードは、もちろん請求できるでしょう。
あなたの物なので。
お金については、勝手に使われていたのを知ってから
3年間は返金請求できますね。

知ってからだとしたら、
銀行に通帳の紛失届けを出して、そこでお金がなくなっているのを確認すれば、今からでも大丈夫ということでしょうか?

そうですよ。
再発行してもらうといいでしょう。