家から身内を追い出したいです

働かない上に親の財布から勝手にお金を盗る兄がいます。その兄を家から追い出したいのですが、合法的に追い出す方法はありますでしょうか。
 現状ですが、
・一戸建て(父親名義)ローン返済中の家に両親、兄、私の四人暮らしです。
・兄は30後半ですが働いておらず、精神障がい者手帳二級を持っています。(個人的には三級レベルではないかと思いますが)
・収入についてですが、父親は年金をもらっていますが、アルバイトもしています、ただし体力的にかなりつらくなってきているようです。母もパートで働いていますが、膝や手が不自由になって仕事をやめたがっています。私は働いてはいますが、手取りで20万いくかいかないかくらいです。

 一番良いのは今住んでいる家に兄を残して、両親と私が別のところに引っ越せばいいと思うのですが、現状今住んでいる家のローンを払いつつ引っ越し先の家の家賃まで払うのは厳しい状態です。
 両親も兄の浪費が激しいために、その分のお金を稼ぐために仕事をやめられない状態です。
 兄の浪費について注意すると、暴れたりします。(詳しくは知らないのですが、我慢することが難しい障害だそうです)。万引きで捕まったことも何度かあります。警察沙汰になる度に両親は警察に呼ばれ、深夜までかかり、碌に寝ていない状態で仕事に行くこともありました。
以前は警察を何度か呼んだこともあります。一度だけですが、父親とお金について喧嘩した後に二階の寝室で休んでいる父親を松葉杖で殴ろうとしたことがありました。その時はたまたま私は家にいたので、力づくで止めて二階から追い出しましたが、一階に追い出された兄はキッチンから包丁を持って暴れました。その時は父親が一階に降りてそれを止めようとしていたので、私が何とか引き留めて警察に連絡してきてもらい、両親も私もケガすることはありませんでしたが、私が夜勤などで家にいなかったらどうなっていたかわかりません。しかし、精神科医の先生は取り合ってはくれず、兄は1~2日で家に戻ってきました。警察も問題が起こらない限りは動けないとして、兄の拘束や両親の安全保護はしてくれない状態です。
 なんとなくですが、今も私がいるから、この程度で済んでいる気がするので、両親の安全のために何とか兄と両親を離したいのですが、それは可能なことなのでしょうか。もし可能であれば、どのような方法があるのかお願いします。

難しい相談です。
しかし、よく見受けられる相談ですね。
すでに、試行されてるかもしれませんが、専門家から知識をあつめてみましょう。
基幹相談センターや社会福祉協議会に相談してみることになるでしょう。
同じような相談は、経験してると思いますね。
どのような方策が考えられるか、アドバイスが得られるかもしれません。