借りた車で人に接触した気がしますが、そのまま去ってしまいました。どう対処したらいいですか?

人の車を借りて運転していたときに人と接触したかもしれません。

左折するときに、車椅子の方が歩道の端に居られ、その方が止まっていることを確認して曲がりました。しかし曲がる最中にその方に接触がなかったか言い切れません。特に当たったような音はしなかったと思います。
停まり、少し離れたところから振り返ると、その方は対向車線の歩道側を進むように見えました。車を確認しましたがぶつかったような痕はありませんでした。また、同じく左折する後続車がいましたが、不自然な広い間隔は空かずに後続車も曲がったと思います。人がその場に集まるような感じも見受けられませんでした。

問題がないと思い、その場を離れましたが後から不安になり相談させていただきました。

以下の点を教えていただきたいです。
1,接触事故に当たるのか否か
2,接触したという確証がない状態でも警察に連絡すべきかどうか
3,どのような対処をすべきだったか、もしくは対処を怠ったとされた場合に罰や罪がどうなるのか
4,車を借りた人に何かしらの被害が及ばないか 
5,もし後日警察から連絡がある場合、連絡手段はなにか

以上、よろしくお願いいたします。

1,接触事故に当たるのか否か

接触もしておらず、相手も怪我をしていないのであれば、交通事故にはならないと思います。

2,接触したという確証がない状態でも警察に連絡すべきかどうか

ご不安であれば、そのほうがよいかもしれません。

3,どのような対処をすべきだったか、もしくは対処を怠ったとされた場合に罰や罪がどうなるのか

仮に交通事故であれば、救護義務や報告義務があり、それを怠れば罰則規定もあると思います。

4,車を借りた人に何かしらの被害が及ばないか 

仮に怪我をしていたとすると、車の所有者も賠償責任を負う場合もあろうかと思います。

5,もし後日警察から連絡がある場合、連絡手段はなにか

警察によると思いますが、電話か訪問かと思います。

ご回答いただきありがとうございます。
警察に連絡をしなかった場合、それ故になにかデメリットが大きくなることはあり得るのでしょうか。
よろしくお願いいたします。

警察に連絡をしなかった場合、それ故になにかデメリットが大きくなることはあり得るのでしょうか。

仮に交通事故があったのであれば、道路交通法違反になる可能性はあるかもしれません。