警察に報告していない接触事故

昨日夫運転の車が車線変更の際、バイクに軽くぶつかりました。
路肩に停めて車から降り謝罪をし、警察を呼びましょうと言うと、『こちらは大したことないから警察は呼ばなくても大丈夫です。ただ呼ばないと貴方の車の傷は保険が効かないから自費で修理しないといけなくなるけどいいですか?それでもよければ呼ばなくていいですよ』と言われました。
「でも…お身体に当たらなかったですか?バイクの方は大丈夫ですか?」と尋ねると、『当たってない。大丈夫。貴方の車の傷をどうするかだけ。』と言われ、私達は自分の車の修理費はどうでも良かったので、本来は警察に報告しなければいけないのに、しないまま解散となりました。
別れるときに、「今後具合が悪くなって病院に行くことになったりしたら大変なので連絡先交換出来ますか?」と伺うと『いやいや!今後気をつけてくれればそれでいいよ』と言われました。

事後であっても警察に報告することが義務だと認識した上でのご質問です。

私としては報告したいのですが、もし相手が何も届けをしていなかった場合、こちらが報告をするとドラレコでナンバーを特定して警察が相手方に連絡をし、相手に聴取等でご迷惑をお掛けするのかが気になります。警察入れないって決めたのに、と思われそうで。
また、もし私達が警察に報告をせず、相手が被害届を出された場合、こちらのドラレコで話し合いをしている映像があれば、ひき逃げや当て逃げにはならないですか?
とても優しい中高年の男性で、私達に良かれと思ってご提案してくださったので、ないとは思いますが、万が一…と思っております。

相手も報告義務違反があるので、お互い様ですね。
軽微な事故なので、警察とかかわりあうのが面倒と考えたのでしょう。
被害届が出されることは考え難いですが、かりに出されても、事故時
に債権債務なしで示談していることや、軽微な事故であることから、
責任を問われることはないでしょう。
むしろ、警察から小言を頂戴するのは相手のほうでしょう。

内藤先生ありがとうございます。
このことを教訓に、もし次回があったらどんなに軽微な事故でも必ず警察に報告するようにします。