友人に貸したお金と利息を回収したい。

2012年に友人(以下A)に50万円貸し、2013年9月末までに返済するとの借用書を持っています。友人の弟(以下B)が保証人となっています。2013年の10月に25万の返済がありましたが、その後滞っております。途絶えがちではありますが連絡は取れ、返済する意思はラインやメール等では確認しています。

現状を記載したあらたな正式な借用書を取り交わし、
今度は返済までしかるべき利息を加えた正式なものする場合、どのような手順を踏めばよいでしょうか。
また、2013年から現在までの遅延損害金を請求することはできないでしょうか。
よろしくお願いします。

新たな借用書の取り交わしについては、相手方との交渉次第です。
相手方が拒否する・応じない場合には、強制的に取り交わしを行うことはできません。

遅延損害金については、借用書でどのような取り決めになっていたか次第です。
一般論で考えるなら、2013年9月末が返済期限と明記しているならば、その経過時からの遅延損害金の請求はできる可能性があります。
ただ、やり取りの中で、こちらがそれ以降に支払いを猶予するようなものがあるなどした場合、遅延損害金の発生時期が遅くなる可能性もあります。

具体的にどうすすめたら良いでしょうか。正式な借用書の作成や取り交わしを、
専門家(弁護士・行政書士?)等に依頼することはできるものなのでしょうか。

弁護士等への依頼は、ありうるところと思います。
費用面等含めて、一度、お近くの弁護士事務所にご相談されてみて下さい。