勝手に設定された旧借地権

親子で共有している土地の上に親の会社と第三者の会社A社と共同で建てたビルが建っています。
建築当時は旧借地権の時代でしたので、土地はA社には貸さないという条件で土地を親に預けました。
ところが先日、契約書の一部を目にしたところ、土地にはA社との間に旧借地権が設定されており、
親の会社には毎月地代が支払われるようになっておりました。
20年以上も前のことで詳しいことは分かりませんが、
親が勝手に子供達(成人)の実印を持ち出し契約をしたことは間違いないようです。
このような勝手に実印を使用した契約は有効なのでしょうか。

また同じく親と共有する別の土地には親の会社が所有するビルが建っているのですが、こちらも土地の使用料は子供達に全く支払われておりません。
親の会社と子供達の間には何の契約もなく、ただ勝手に土地を使われている状態です。今後、適正な土地の使用料を支払ってもらうためにはどのようにすれば良いのでしょうか。子供達はそれぞれの持分を個人で管理できるよう分筆を考えています。

親の会社には毎月地代が支払われるようになっておりました。
→親の会社とA社との契約関係を確認する必要がありますが、いずれにせよ、当時、A社に土地を使用させること(A社と共同でビルを建てること)を承諾していたかどうか、がポイントになると思います。

適正な土地の使用料を支払ってもらうためにはどのようにすれば良いのでしょうか。
→契約関係を確認しなければ確たることは申し上げられませんが、親又は親の会社に使用料相当額の支払いなどを求める法的措置(調停や訴訟)を検討することになると思われます。

いずれのご質問も、契約書持参で最寄りの弁護士に詳細をご相談されることをお勧め致します。

早速、契約書を入手し弁護士の先生に相談したいと思います。 
迅速なご回答ありがとうございました。