回答よろしくお願いします

職場で世話になっている方にプレゼントを
しようということになり、私と先輩と割り勘で出そうということになりました。
その日に買いに行く約束が先輩が用事で無理となり私が立て替えて支払いました。

プレゼント買ったよと伝えましたが支払いする様子はなく、プレゼントを渡す日も一緒に渡しましたが支払いをしてくれませんでした

これは法的に何かできますでしょか?

いろいろと理屈を付けようと思えばできそうですが、簡単に言えば、割り勘で出す約束をしていたので、先輩に半額を出してもらうことはできます。
先輩が支払ってくれないのであれば、約束に基づいてプレゼント代を請求することができます。

法的な手続という意味であれば、訴訟を起こすこともできますが、おそらくそこまでは考えておられないのでしょう。