夫の言動、行動についての相談です。

現在、4歳と2歳の子どもがいます。
夫はバツ2の再婚(子どもは成人している子が1人、元嫁側に未成年が1人います。話し合いで養育費は払っていません)
私は初婚でした。

夫は結婚する前から嫉妬深く(今までの離婚原因が相手の不倫のようです)、お付き合い当時から私の過去の付き合いについて執拗に聞いてきたり、何か知ったりするとそれについて問い詰めてきたりしていました。結婚前は「それも愛情の1つなんだろう」と思っていましたが、結婚してから5年(合計8年)、いまだに過去のことについて詮索してきます。
詮索内容が、何人と経験があるのか?どんな内容のことをしてきたのか?風俗で働いていたことはあるのか?など 全て性に関わることばかりです。(こんな綺麗な言葉ではありません)
テレビ番組を見ていても、何でも性的なことに結びつけて話すので辟易しています。
プラス、私が集中して作業してる時でもいつでも身体を触ってきたり腰を振ったりします。
このような態度に私の性欲も底をつきました。

そして、性の話以外にもすぐに気が利かない扱いをします。スプーンの大きさ、紙ナプキンの裏表、おかずの距離、、そんな細かいことを指摘して「気が利かない。人としておかしい。信じられない。言い訳をするな。」と言って責めます。喧嘩になっても絶対に謝りません。何もしない嫁扱いです。愚痴や他人を批判する言動も多いです。
幾度となく改善するようにお願いしましたが変わりません。
産後、夫のこのような態度と育児に疲れて、自分の身の回りのことがきちんと出来ず、やる気も起きなくなっています。リフレッシュ(ひとりきりで半日出かける)も年に1度出来るかどうかです。

子どもを遊びに連れていってくれたり、家事を手伝ったりしてくれる夫ですが、私はもう夫の態度に精神的に疲れてしまい離婚も考えるようになっています。

他人に相談しても理解してもらえません。
このような理由で離婚はできるものでしょうか?

法律上,離婚は簡単ではありません。いただいた内容だけで離婚原因となるかは,正直に言えば難しいように思います。
ただ,そのような状況であなたが幸せでないのであればまずは家を出ることです。
別居期間が長くなれば最終的には離婚原因となります。
まず家を出た上で,離婚調停などを起こして離婚に向けて進んでいくのが良いでしょう。

もし相手に離婚したい旨を伝えて、相手がそれに合意すれば別居しなくても離婚は可能になりますか?

もちろん相手が合意して離婚届に署名押印してくれれば離婚できます。